Virtual environment for assistant mobile robot

This paper shows the development of a virtual environment for a mobile robotic system with the ability to recognize basic voice commands, which are oriented to the recognition of a valid command of bring or take an object from a specific destination in residential spaces. The recognition of the voice command and the objects with which the robot will assist the user, is performed by a machine vision system based on the capture of the scene, where the robot is located. In relation to each captured image, a convolutional network based on regions is used with transfer learning, to identify the objects of interest. For human-robot interaction through voice, a convolutional neural network (CNN) of 6 convolution layers is used, oriented to recognize the commands to carry and bring specific objects inside the residential virtual environment. The use of convolutional networks allowed the adequate recognition of words and objects, which by means of the associated robot kinematics give rise to the execution of carry/bring commands, obtaining a navigation algorithm that operates successfully, where the manipulation of the objects exceeded 90%. Allowing the robot to move in the virtual environment even with the obstruction of objects in the navigation path.&lt

Reflexiones sobre la teoría y la práctica del IVA en Colombia.

Este trabajo discute, a la luz de la teoría tributaria, la manera de calcular el impuesto al valor agregado (IVA) de acuerdo con el Artículo 447 del Estatuto Tributario colombiano. El análisis teórico muestra que la implementación del IVA en Colombia no permite explotar todas las ventajas que el impuesto tiene en la teoría. En particular, la práctica colombiana induce cascadas tributarias y evita solo parcialmente las distorsiones en precios de bienes intermedios. A manera de ilustración, presentamos también una simulación numérica para mostrar la magnitud del efecto de cascadas tributarias en el IVA colombiano. En este sentido, si bien el impuesto es claramente superior a un impuesto a las ventas en cada etapa de la cadena productiva, es bastante inferior al IVA teórico, resultando en tasas de tributación efectiva que pueden ser el doble de las nominales. El documento demuestra, además, que la diferencia que se genera en precios según se use el método colombiano o el teórico no genera diferencia en el recaudo real cuando el impuesto se aplica a todos los bienes. Es decir, mientras que el efecto de las cascadas será regresivo, el recaudo real no presentará variaciones.

5to. Congreso Internacional de Ciencia, Tecnología e Innovación para la Sociedad. Memoria académica

El V Congreso Internacional de Ciencia, Tecnología e Innovación para la Sociedad, CITIS 2019, realizado del 6 al 8 de febrero de 2019 y organizado por la Universidad Politécnica Salesiana, ofreció a la comunidad académica nacional e internacional una plataforma de comunicación unificada, dirigida a cubrir los problemas teóricos y prácticos de mayor impacto en la sociedad moderna desde la ingeniería. En esta edición, dedicada a los 25 años de vida de la UPS, los ejes temáticos estuvieron relacionados con la aplicación de la ciencia, el desarrollo tecnológico y la innovación en cinco pilares fundamentales de nuestra sociedad: la industria, la movilidad, la sostenibilidad ambiental, la información y las telecomunicaciones. El comité científico estuvo conformado formado por 48 investigadores procedentes de diez países: España, Reino Unido, Italia, Bélgica, México, Venezuela, Colombia, Brasil, Estados Unidos y Ecuador. Fueron recibidas un centenar de contribuciones, de las cuales 39 fueron aprobadas en forma de ponencias y 15 en formato poster. Estas contribuciones fueron presentadas de forma oral ante toda la comunidad académica que se dio cita en el Congreso, quienes desde el aula magna, el auditorio y la sala de usos múltiples de la Universidad Politécnica Salesiana, cumplieron respetuosamente la responsabilidad de representar a toda la sociedad en la revisión, aceptación y validación del conocimiento nuevo que fue presentado en cada exposición por los investigadores. Paralelo a las sesiones técnicas, el Congreso contó con espacios de presentación de posters científicos y cinco workshops en temáticas de vanguardia que cautivaron la atención de nuestros docentes y estudiantes. También en el marco del evento se impartieron un total de ocho conferencias magistrales en temas tan actuales como la gestión del conocimiento en la universidad-ecosistema, los retos y oportunidades de la industria 4.0, los avances de la investigación básica y aplicada en mecatrónica para el estudio de robots de nueva generación, la optimización en ingeniería con técnicas multi-objetivo, el desarrollo de las redes avanzadas en Latinoamérica y los mundos, la contaminación del aire debido al tránsito vehicular, el radón y los riesgos que representa este gas radiactivo para la salud humana, entre otros

Animales en la poesía : una selección

RESUMEN : La presente es una antología de poemas sobre animales que hemos decidido llamar así, simplemente, Animales en la poesía, distinto al título de Bestiario, que contemplamos inicialmente, debido a cierta generalización que, bajo ese nombre, se reúne animales de toda índole, incluso aquellos pequeños animales que poco prefiguran un bestiario. Esta designación, justamente, designaría una reunión de bestias y estas están definidas, genéricamente, como animales de cuatro patas; entonces ello desmentiría o se prestaría para equívocos...CONTENIDO : Animales en la poesía. -- Kuyata. -- Poema con caballos rojos. -- Un cruce. -- Insectos en la misa. -- Gato casero. -- El gallinazo gira sobre los árboles. -- La serpiente que danza. -- El dragón azulado. -- A un perro. -- Ciervo. -- Cervatillo. -- Avechucho. -- Necoclí. -- Pez muerto. -- En el bosque, al lado del mar. -- Sobre las colinas. -- La perrita coja. -- El loro. -- Giran, giran. -- Pájaros. -- Cangrejos en el Morrosquillo. -- Garcilla bueyera. -- El burro. -- El gatopájaro. -- Bestia mía. -- Habla la vaca (fragmento). -- Un pueblo de amos... -- La mosca. -- Una avispa sobre el agua. -- Hormiga y faraona. -- Tulipanes rojos. -- La mariposa. -- El armadillo. -- Olvidadas ya la libertad y la floresta. -- Verdor. -- Reciclando. -- Milacos. -- Respuesta al párroco. -- La más pequeña abeja. -- El cóndor. -- La canción de los osos. -- Espíritu de pájaro. -- Aves de mar. -- La sirena. -- Un mono

Design and baseline characteristics of the finerenone in reducing cardiovascular mortality and morbidity in diabetic kidney disease trial

Background: Among people with diabetes, those with kidney disease have exceptionally high rates of cardiovascular (CV) morbidity and mortality and progression of their underlying kidney disease. Finerenone is a novel, nonsteroidal, selective mineralocorticoid receptor antagonist that has shown to reduce albuminuria in type 2 diabetes (T2D) patients with chronic kidney disease (CKD) while revealing only a low risk of hyperkalemia. However, the effect of finerenone on CV and renal outcomes has not yet been investigated in long-term trials. Patients and Methods: The Finerenone in Reducing CV Mortality and Morbidity in Diabetic Kidney Disease (FIGARO-DKD) trial aims to assess the efficacy and safety of finerenone compared to placebo at reducing clinically important CV and renal outcomes in T2D patients with CKD. FIGARO-DKD is a randomized, double-blind, placebo-controlled, parallel-group, event-driven trial running in 47 countries with an expected duration of approximately 6 years. FIGARO-DKD randomized 7,437 patients with an estimated glomerular filtration rate >= 25 mL/min/1.73 m(2) and albuminuria (urinary albumin-to-creatinine ratio >= 30 to <= 5,000 mg/g). The study has at least 90% power to detect a 20% reduction in the risk of the primary outcome (overall two-sided significance level alpha = 0.05), the composite of time to first occurrence of CV death, nonfatal myocardial infarction, nonfatal stroke, or hospitalization for heart failure. Conclusions: FIGARO-DKD will determine whether an optimally treated cohort of T2D patients with CKD at high risk of CV and renal events will experience cardiorenal benefits with the addition of finerenone to their treatment regimen. Trial Registration: EudraCT number: 2015-000950-39; ClinicalTrials.gov identifier: NCT02545049

Measurement of the W gamma Production Cross Section in Proton-Proton Collisions at root s=13 TeV and Constraints on Effective Field Theory Coefficients

A fiducial cross section for W gamma production in proton-proton collisions is measured at a center-of-mass energy of 13 TeV in 137 fb(-1) of data collected using the CMS detector at the LHC. The W -> e nu and mu nu decay modes are used in a maximum-likelihood fit to the lepton-photon invariant mass distribution to extract the combined cross section. The measured cross section is compared with theoretical expectations at next-to-leading order in quantum chromodynamics. In addition, 95% confidence level intervals are reported for anomalous triple-gauge couplings within the framework of effective field theory.Peer reviewe

Search for dark photons in Higgs boson production via vector boson fusion in proton-proton collisions at √s = 13 TeV

A search is presented for a Higgs boson that is produced via vector boson fusion and that decays to an undetected particle and an isolated photon. The search is performed by the CMS collaboration at the LHC, using a data set corresponding to an integrated luminosity of 130 fb−1, recorded at a center-of-mass energy of 13 TeV in 2016–2018. No significant excess of events above the expectation from the standard model background is found. The results are interpreted in the context of a theoretical model in which the undetected particle is a massless dark photon. An upper limit is set on the product of the cross section for production via vector boson fusion and the branching fraction for such a Higgs boson decay, as a function of the Higgs boson mass. For a Higgs boson mass of 125 GeV, assuming the standard model production rates, the observed (expected) 95% confidence level upper limit on the branching fraction is 3.5 (2.8)%. This is the first search for such decays in the vector boson fusion channel. Combination with a previous search for Higgs bosons produced in association with a Z boson results in an observed (expected) upper limit on the branching fraction of 2.9 (2.1)% at 95% confidence level

Search for top squark production in fully hadronic final states in proton-proton collisions at root s=13 TeV

A search for production of the supersymmetric partners of the top quark, top squarks, is presented. The search is based on proton-proton collision events containing multiple jets, no leptons, and large transverse momentum imbalance. The data were collected with the CMS detector at the CERN LHC at a center-of-mass energy of 13 TeV, and correspond to an integrated luminosity of 137 fb(-1). The targeted signal production scenarios are direct and gluino-mediated top squark production, including scenarios in which the top squark and neutralino masses are nearly degenerate. The search utilizes novel algorithms based on deep neural networks that identify hadronically decaying top quarks and W bosons, which are expected in many of the targeted signal models. No statistically significant excess of events is observed relative to the expectation from the standard model, and limits on the top squark production cross section are obtained in the context of simplified supersymmetric models for various production and decay modes. Exclusion limits as high as 1310 GeVare established at the 95% confidence level on the mass of the top squark for direct top squark production models, and as high as 2260 GeV on the mass of the gluino for gluino-mediated top squark production models. These results represent a significant improvement over the results of previous searches for supersymmetry by CMS in the same final state.Peer reviewe